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エンドエフェクタ

対象に直接作用する機器

産業ロボットのアーム先端に取り付けられ、対象に直接触れて作業する機器です。掴む、移動させる、回転させるような人の手の動きをします。ネジ締めや溶接など、人が行っていた作業自体を代替する様々な機能があります。

エンドエフェクタの種類

作業の内容にあわせた形状のため、人間の手のように、指や爪から構成されるもの、真空エアーや磁力を利用した吸着タイプ、溶接などの作業に特化したタイプなど、用途にあわせた様々なタイプの種類があります。

目的の作業内容に合わせて一つのエンドエフェクタが一つの動きをするものが主流でしたが、近年では複数の作業が可能なマルチタスクのエンドエフェクタも導入が進んでいます。マルチタスクのメリットはエンドエフェクタの取り換え無しで複数の作業を進めることができるので作業時間の短縮が可能です。ただし、マルチタスクになると、エンドエフェクタの構造も複雑化するため、コストや重量が増えるというデメリットもあります。

多様化するエンドエフェクタの製作方法

市販されているエンドエフェクタは一般的によく使われる用途に合わせた形状になっているため、作業内容に制限があります。特殊な形状を掴みたい時や、精度の高い作業が求められる場合は一つ一つ用途や形状に合わせたエンドエフェクタを用意する必要があります。このような特殊な形状は成型加工で、型を起こしてから製作する工程が通常でした。

近年は3Dプリンターの普及とともに3Dプリンターでエンドエフェクタを直接製作する機会も増えています。型の製作が不要なことから、コストダウンと納期短縮を同時に実現可能です。形状を維持しつつ肉抜きができるため、軽量化目的にも活用されています。アルミニウム合金で製作していた部品をOnyx(炭素繊維強化ナイロン)に変更して3Dプリンターで製作した事例もあります。

【提案事例】アルミニウム合金から変更!金属素材からの代替提案の事例

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